伺服三種不同的震動應該怎么解決?

伺服三種不同的震動應該怎么解決?
1.電機使能后來回震動?調大慣量

2.電機運行中震動?需要調小剛性

3.電機啟停時震動?調濾波時間,位置環和速度環